W dokumentach pisanych Siemiątkowo wymienione jest po raz pierwszy w 1388 r. a wiec za rządów na Mazowszu księcia Ziemowita IV (Siemowita), należy domniemywać, iż nazwa Siemiątkowo wywodzi się od nazwy tegoż władcy.
W 1979 r. podczas pracy przy budowie stadionu sportowego dokonano odkrycia archeologicznego. Wskutek prac wykopaliskowych odkryto urny z prochami ludzi żyjącymi tu w okresie latonskim, tzn. w IV wieku przed nasza era oraz kurhany młodsze o 500 – 700 lat.
W roku 1578 majątek Siemiątkowo był w większości własnością Jana Koziebrodzkiego, brata kasztelana Sierpskiego oraz sędziego ziemskiego płockiego i dlatego do nazwy Siemiątkowo dodano „Koziebrodzkie”.
Nazwa ta wg władz gminy była zbyt długa i w dobie obecnej techniki komputerowej stwarzała trudności, dlatego skierowany został odpowiedni wniosek do Urzędu Rady Ministrów o przywrócenie pierwotnej nazwy miejscowości. Wniosek został załatwiony pozytywnie. Z dniem 1.01.2004 r. powracamy do pierwotnej nazwy „Siemiątkowo” bez dodatku "Koziebrodzkie”.
Podczas powstania styczniowego okolice Siemiątkowa były w dniu 21.03.1863 r. widownia zaciekłych walk miedzy powstańcami a wojskami carskimi. W dniu tym starły się oddział pułkownika Zewachowa z Płocka z oddziałem wojskowego naczelnika województwa płockiego Zygmunta Padlewskiego. Niestety oddziały powstańcze po bohaterskiej walce zostały rozbite, gdyż posiadały znacznie słabsze uzbrojenie.
W okresie okupacji w okolicach Siemiątkowa rozwijał się ruch oporu. Intensywnie działały tu oddziały Gwardii Ludowej.
W 1944 r. teren gminy był penetrowany przez grupę dywersyjna - zwiadowcza powstańców polskich i radzieckich. W wyniku walk w rejonie wsi Siciarz poległo 7 partyzantów w tym radiotelegrafistka Ania Morozowa, której mogiła znajduje się na cmentarzu parafialnym w Gradzanowie Kościelnym. Fakty te opisał dokładnie Janusz Przymanowski w książce pt. „Minerzy podniebnych dróg”, która doczekała się ekranizacji.
Od 1.01.1973 r. Siemiątkowo stało się siedziba gminy.
Ludność zamieszkująca teren gminy jest pracowita, aktywna i ofiarna. W najnowszej historii gmina odnotowała szereg osiągnieć. W 1974 r. zdobyła tytuł Mistrza Gospodarności Mazowsza, Kurpi i Podlasia.
Po reformie administracyjnej w 1975 r. i włączeniu do województwa ciechanowskiego sukces ten powtórzyła jeszcze 6 - krotnie.
Po ostatnich bezpośrednich i demokratycznych wyborach odbytych w dniu 27.10.2002 r. gmina już w nowych warunkach gospodarki rynkowej nawiązuje do tradycji dobrego gospodarowania.
Obecnie uwzględniając nowe wymogi i uwarunkowanie stawiamy na rozwój turystyki, sportu, rekreacji i wypoczynku.
Dlatego bardzo intensywnie i systematycznie modernizujemy bazę, która będzie służyć realizacji tych celów.